Como configurar os sinais de entrada/saída dos robôs ABB no pingente de ensino? (Imagens múltiplas)

Para completar a troca de sinal de entrada/saída (IO) entre o sistema do robô e o mundo externo, além de conectar corretamente a placa de sinal de IO (configuração de endereço de barramento e fiação elétrica) no hardware, também é necessário configurar o tipo e o sinal da placa IO conectada no software.O artigo anterior apresentou a placa de sinal IO padrão (DSQC652) para robôs ABB.Hoje, neste artigo, falaremos sobre como configurar o sinal IO do robô no console de ensino.

Primeiramente, abra o pingentes de ensino, clique no menu ABB e selecione Painel de Controle, conforme a figura a seguir:

No Painel de Controle, selecione [Configuração], conforme a figura a seguir:

No painel Configuração, clique duas vezes em Unidade:

No painel Unidade, selecione Adicionar:

No novo painel Incluir, há um valor padrão de tmp0 na coluna Nome.Sugira a escolha de um nome significativo, como "IO_1", conforme mostrado na figura a seguir:

A próxima linha de [Name] é usada para definir o tipo de placa IO.Supondo que o modelo da placa IO que queremos configurar seja DSQC652, selecione "d652" na opção [Tipo de Unidade], conforme a figura a seguir:

A terceira linha [Connected to Bus] é usada para definir o barramento para a conexão da placa IO.Aqui, selecionamos [DeviceNet1], conforme mostrado na figura a seguir:

Depois de configurar o barramento, o próximo passo é definir o endereço da placa IO no barramento.
Clique para descer a página, encontre o endereço do barramento DeviceNet e modifique-o para o endereço definido pelo hardware, como 10: (se você não tiver certeza de como definir o endereço do hardware, consulte este artigo: Como definir o endereço DeviceNet endereço de barramento da placa IO padrão do robô ABB?)

Após clicar em [OK], a configuração da placa IO está concluída.Mas a tarefa ainda não está concluída e cada sinal IO na placa IO precisa ser configurado;
A unidade que configuramos anteriormente é do tipo DSQC652.No DSQC652, X1 e X2 são terminais de saída digital, enquanto X3 e X4 são terminais de entrada digital;O endereço atribuído ao terminal 1 de X1 é 0, aumentando em sequência.(Para alocação de endereço, consulte este artigo: Compreendendo a Placa de Sinal IO Padrão para ABB Robotics - DSQC652)
Agora precisamos configurar o terminal 1 (endereço 0) de X1 (saída digital).Primeiramente, em [Configuração], localize [Sinal]:

Clique duas vezes para abrir o painel Sinal e clique em Adicionar:

Dê um nome ao sinal recém-adicionado, como "IO1_Q0":

Em seguida, defina o 'Tipo de sinal'.
X1 é uma saída digital, selecione 'Saída Digital' aqui, conforme mostrado na figura a seguir:

Atribua este sinal à Unidade IO_ 1:

Defina o endereço da unidade correspondente ao sinal [Unit Mapping].Como a configuração atual é o terminal 1 de X1 e o endereço atribuído a ele é 0, [Unit Mapping] é definido como 0, conforme mostrado na figura a seguir:

Tudo bem, aqui concluímos a configuração da placa IO padrão DSQC652 e a configuração do sinal do terminal 1 de X1 na placa IO.O mesmo princípio pode ser usado para configurar outros terminais de sinal.