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ABB Robô Coleção de Manuseio de Falhas Comuns!

2023-06-29

A notícia a mais atrasada da empresa aproximadamente ABB Robô Coleção de Manuseio de Falhas Comuns!

1. Alarme do robô "20252", temperatura do motor alta, tratamento de falhas DRV1
Método de tratamento: verifique se o motor está superaquecido.Se a temperatura do motor estiver normal, verifique se o cabo de conexão está normal (pode ser que o plugue de aviação no gabinete de controle não esteja conectado corretamente λ Se nenhum problema for encontrado e o robô for necessário com urgência, o sinal de alarme pode ser temporariamente curto-circuito. No entanto, tome cuidado para que o motor não soe o alarme mesmo se superaquecer, o que pode causar a queima do motor.
Método de operação específico: Encontre a placa A43 no canto inferior esquerdo do gabinete de controle, encontre os 5 plugues na placa e há 4 fios na parte superior.Os dois fios com números de fio 439 e 440 são os fios do sinal de alarme de superaquecimento do motor.Desconecte os dois fios do meio e coloque em curto os dois fios deste lado da placa.(Conforme mostrado na figura abaixo)

 

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2. Tratamento da falha de curto-circuito da placa de curto-circuito do módulo de potência do robô ABB
Fatores humanos: A troca a quente de hardware é muito perigosa e muitas falhas nas placas de circuito são causadas por troca a quente.O uso indevido de força ao inserir cartões e plugues com alimentação pode causar danos às interfaces, chips, etc., causando danos à placa de circuito do robô;À medida que o tempo de uso dos robôs aumenta, os componentes da placa de circuito do robô envelhecem naturalmente, levando a falhas na placa de circuito do robô.
Fatores ambientais: Devido à manutenção inadequada por parte do operador, a placa de circuito do robô fica coberta de poeira, o que pode causar curto-circuitos no sinal.

 

3. Quando é necessário fazer backup de robôs industriais
1. Após ligar a nova máquina pela primeira vez.
2. Antes de fazer qualquer modificação.
3. Após concluir as modificações.
4. Se os robôs industriais forem importantes, eles devem ser executados regularmente uma vez por semana.
5. É melhor fazer um backup também na unidade USB.
6. Exclua regularmente backups antigos para liberar espaço no disco rígido.

 

 

4. Como lidar com a situação em que o robô está ligado e o pingente de ensino continua exibindo a seguinte interface

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A situação acima é que não há conexão de comunicação estabelecida entre o pingente de ensino e o controlador principal do robô, e os motivos para não estabelecer a conexão incluem:
1. O host do robô está com defeito.
2. O cartão CF integrado (cartão SD) do host do robô está com defeito.
3. O cabo de rede entre o pingente de ensino e o host está solto, etc.
Método de manuseio:
1. Verifique se o host está normal e se o cartão SD no host está normal.
2. Verifique se a conexão entre o pingente de ensino e o cabo da rede host está normal

 

5. Qual é o significado do lembrete de tempo de manutenção 10106 quando o robô exibe uma mensagem de alarme?
Esta situação é um lembrete de manutenção periódica inteligente do robô ABB.


6. Como lidar com um mau funcionamento do sistema quando o robô entra no estado ligado?
1. Reinicie o robô uma vez.
2. Caso contrário, verifique o pingente de ensino para obter avisos de alarme mais detalhados e tome medidas.
3. Reinicie.
4. Se ainda não for possível liberá-lo, tente a inicialização B.
5. Se ainda não funcionar, tente a inicialização P.
6. Se ainda assim não funcionar, tente inicializar (isso retornará o robô às configurações de fábrica, tenha cuidado).

 

 

7. O backup do robô pode ser compartilhado por vários robôs?

Não.Por exemplo, o backup do robô A só pode ser usado para o robô A, e não para o robô B ou C, pois isso pode causar falhas no sistema.

 

8. Quais arquivos podem ser compartilhados no backup do robô?

Se dois robôs forem do mesmo modelo e configuração.Você pode compartilhar o programa RAPID e o arquivo EIO, mas após o compartilhamento, ele também precisa ser verificado antes de poder ser usado normalmente.

 

9. Qual é a origem mecânica dos robôs?Onde está a origem mecânica?
Cada um dos seis servomotores do robô tem uma origem mecânica fixa única.A configuração incorreta da origem mecânica do robô causará problemas como movimento limitado ou incorreto do robô, incapacidade de andar em linha reta e sérios danos ao robô.


10. Como limpar o alarme de monitoramento de ação do robô 50204?

1. Modifique os parâmetros de monitoramento de ação do robô (no menu de monitoramento de ação do painel de controle) para corresponder à situação real.
2. Use o comando AccSet para reduzir a aceleração do robô.

3. Reduza v nos dados de velocidade_ A opção rot.

 

11. Como lidar com o alarme "50296, diferença de dados de memória SMB" quando o robô é ligado pela primeira vez?
1. Selecione Calibração no menu principal da ABB.
2. Clique em ROB_ 1. Entre na tela de calibração e selecione memória SMB.
3. Selecione "Avançado", entre e clique em "Limpar memória do gabinete de controle".
4. Após concluir, clique em “Fechar” e em seguida clique em “Atualizar”.
5. Selecione 'Gabinete de controle ou braço robótico trocado, atualizando gabinete de controle com dados de memória SMB'.

 

12. Como personalizar a velocidade do movimento da trajetória do robô no programa RAPID?
1. Selecione Dados do Programa no menu principal do pingente de ensino.
2. Após encontrar o tipo de dados Speeddata, clique em Novo.
3. Clique no valor inicial e os significados das quatro variáveis ​​Speeddata são: v_ TCP representa a velocidade linear de execução do robô, v_ Rot representa a velocidade de rotação do robô, v_ Leax representa a velocidade linear de operação do eixo externo , v_ Reax representa a velocidade de rotação do eixo externo.Se não houver eixo externo, os dois últimos não precisam ser modificados.
4. Os dados customizados podem ser chamados no programa RAPID.

 

13. Solução de problemas de 6 falhas comuns no reparo do servo motor do robô ABB
1. Como lidar com o erro de estouro do contador de erros do motor durante a rotação em alta velocidade?
A falha de estouro do contador de erros do motor ocorre durante a rotação em alta velocidade.
Contramedida 1: Verifique se a fiação do cabo de alimentação do motor e do cabo do encoder está correta e se o cabo está danificado.
A falha de estouro do contador de erros do motor ocorre ao inserir um pulso de comando longo.
Ocorreu uma falha de estouro do contador de erros do motor durante a operação.
Contramedida 2: Aumente o valor de configuração do nível de overflow do contador de erros;Diminua a velocidade de rotação;Prolongue o tempo de aceleração e desaceleração;A carga é muito pesada, sendo necessário selecionar do zero um motor de maior capacidade ou reduzir a carga, e instalar organizações de transmissão como redutores para aumentar a carga.
2. O que deve ser feito se não funcionar quando houver saída de pulso?
Supervisione o valor atual da saída de pulso do controlador e se a luz de saída de pulso está piscando, reconheça que o pulso de comando foi cumprido e agora está saindo normalmente;
Verifique se o cabo de controle, cabo de alimentação e cabo do encoder do controlador ao driver estão conectados incorretamente, danificados ou com mau contato;
Verifique se o freio do servo motor com freio já foi aberto;
Supervisionar se o painel do servo driver reconhece a entrada de comandos de pulso;
O comando de operação Executar está normal;
A forma de controle deve escolher a forma de controle direcional;
O tipo de pulso de entrada definido pelo servo driver é consistente com a configuração do pulso de comando;
Certifique-se de que o acionamento do lado de rotação positiva esteja parado, o sinal de parada do acionamento do lado de rotação e o sinal de redefinição do contador de erros não sejam inseridos, a carga esteja desconectada e a operação sem carga esteja normal.Verifique o sistema mecânico.
3. O que devo fazer se não houver relatório de sobrecarga com carga?
Se ocorrer quando o sinal Run do servo estiver conectado e nenhum pulso for emitido:
Verifique a fiação do cabo de alimentação do servo motor para ver se há algum mau contato ou danos no cabo;Se for um servo motor com freio, o freio deve estar acionado;O ganho da malha de velocidade está muito alto;A constante de tempo integral da malha de velocidade está definida como muito pequena?
Se o servo funcionar mal durante a operação:
O ganho do circuito de azimute está muito alto;A amplitude da conclusão do posicionamento definida é muito pequena;Verifique se não há rotor travado no eixo do servo motor e ajuste o maquinário do zero.
4. Como lidar com sons ou vibrações anormais durante a operação?
Fiação servo:
Use cabos de alimentação, cabos de codificador, cabos de controle e cabos padronizados para verificar se há danos;Verifique se existem fontes de interferência próximas à linha de controle e se estão paralelas ou muito próximas dos cabos de alimentação de alta corrente próximos;Verifique se há alguma alteração no potencial do terminal de aterramento para garantir um excelente aterramento.
Parâmetros servo:
A configuração de ganho do servo é muito grande e é recomendado ajustar manual ou ativamente os parâmetros do servo do zero;Reconhecendo o ajuste da constante de tempo do filtro de resposta de velocidade, com valor inicial 0, é possível aumentar o valor ajustado testando;A configuração da relação de transmissão eletrônica é muito grande, defendendo a restauração das configurações de fábrica;Ressonância entre o sistema servo e o sistema mecânico, testando e ajustando a frequência e amplitude do filtro notch.
Sistema mecânico:
O acoplamento que conecta o eixo do motor e o sistema do equipamento desviou-se e os parafusos de instalação não foram apertados;O mau engate das polias ou engrenagens também pode levar a alterações no torque da carga.Teste a operação sem carga.Se a operação sem carga estiver normal, verifique se há alguma anormalidade na parte de ligação do sistema mecânico;Admita se a inércia, o torque e a velocidade da carga são muito grandes, teste a operação sem carga e, se a operação sem carga estiver normal, reduza a carga ou substitua o acionador e o motor por uma capacidade maior.
5. Como lidar com o controle de orientação e posicionamento imprecisos durante o reparo do servo motor do robô ABB?
Primeiramente, reconheça se o valor real do pulso declarado do controlador é consistente com o valor esperado e, caso contrário, verifique e corrija o programa;
Supervisione se o número de comandos de pulso recebidos pelo servo driver corresponde ao anunciado pelo controlador.Caso contrário, verifique o cabo de controle;Verifique se a configuração da forma de pulso do servocomando é consistente com a configuração do controlador, como CW/CCW ou pulso+direção;
A configuração de ganho do servo é muito grande, ajuste manualmente ou ativamente o ganho do servo a partir do zero;O servo motor está sujeito a erros acumulados durante o movimento alternativo.Recomenda-se definir um sinal de origem mecânica nas condições permitidas pelo processo e realizar a operação de busca de origem antes que o erro ultrapasse a escala permitida;O próprio sistema mecânico apresenta baixa precisão ou organização de transmissão anormal (como desvio do acoplamento entre o servo motor e o sistema do equipamento).
6. Reparo do servo motor do robô ABB, operação de controle direcional, falha de excesso de velocidade relatada.Como lidar com isso?
Assim que o sinal Run do servo for conectado, ele será acionado: verifique se a fiação do cabo de alimentação do servo motor e do cabo do encoder está correta e sem danos.


14. Como os robôs industriais da ABB passam pela manutenção de rotina?
Antes da operação normal da “inspeção dos freios”, é necessário verificar o freio do motor de cada eixo.O método de inspeção do freio do motor é o seguinte:
1. Mova o eixo de cada braço robótico até sua posição de carga máxima.
2. Gire a chave de seleção do modo do motor no controlador do robô para a posição MOTORES DESLIGADOS.
3. Verifique se o eixo está na posição original.Se o braço mecânico ainda mantiver sua posição após o desligamento do motor, isso indica que o freio está em boas condições.
Perigo de perda da função de operação de desaceleração (250 mm/s)
Não altere a relação de transmissão ou outros parâmetros de movimento no computador ou no controle remoto.Isto afetará a função de operação de desaceleração (250 mm/s).


15. Vários pontos aos quais prestar atenção ao usar materiais didáticos com segurança:
O botão do dispositivo de habilitação instalado na unidade de ensino, quando pressionado até a metade, altera o sistema para o modo MOTORES LIGADOS.Quando o botão é liberado ou totalmente pressionado, o sistema muda para o modo MOTORS OFF.


16. Para utilizar os materiais didáticos com segurança, devem ser seguidos os seguintes princípios:
Quando o botão de ativação do dispositivo não puder perder sua função durante a programação ou depuração e o robô não precisar se mover, solte imediatamente o botão de ativação do dispositivo.
2. Ao entrar em uma área segura, o pessoal de programação deve sempre carregar o pingente de ensino no corpo para evitar que outras pessoas movam o robô.


17. Ao trabalhar dentro da faixa de trabalho do braço robótico, os seguintes pontos devem ser observados:
1. A chave de seleção de modo no controlador deve ser colocada na posição manual para operar o dispositivo de habilitação para desconectar o computador ou operar remotamente;
2. Quando o interruptor de seleção de modo está ligado
3. Preste atenção ao eixo de rotação do braço robótico, tome cuidado quando cabelos ou roupas se misturam.Além disso, preste atenção a outros componentes ou equipamentos selecionados no braço robótico;
4. Verifique o freio do motor de cada eixo.


18. Desvio de toque
Fenômeno 1: A posição tocada pelos dedos não coincide com a seta do mouse.
Motivo: Após a instalação do programa do driver, o pingente de ensino não tocou verticalmente o centro da posição do alvo durante a calibração.
Solução: recalibre a posição.
Fenômeno 2: Algumas áreas apresentam toque preciso, enquanto outras apresentam desvio de toque.
Causa: Uma grande quantidade de poeira ou incrustações se acumula nas faixas de reflexão acústica ao redor da tela sensível ao toque de ondas acústicas do Surface, o que afeta a transmissão de sinais acústicos.
Solução: Limpe a tela sensível ao toque, prestando atenção especial à limpeza das faixas de reflexão das ondas sonoras em todos os lados da tela sensível ao toque.Ao limpar, desconecte a fonte de alimentação do cartão de controle da tela sensível ao toque.


19. Pendente de ensino sem resposta
Fenômeno: Ao tocar na tela, as setas do mouse não se movem e não há mudança de posição.
Razão: Existem muitas razões para este fenômeno, como segue:
1. A poeira ou incrustações acumuladas nas faixas de reflexão acústica ao redor da tela de toque de ondas acústicas da superfície são muito graves, fazendo com que a tela de toque não funcione;
2. Mau funcionamento da tela sensível ao toque;
3. O cartão de controle da tela de toque está com defeito;
4. A linha de sinal da tela de toque está com defeito;
5. A porta serial do host não funciona bem;
6. O sistema operacional do pingente de ensino está com defeito;
7. Erro de instalação do driver da tela de toque.
Solução: Observe a luz indicadora do sinal da tela sensível ao toque, que pisca regularmente em circunstâncias normais, aproximadamente uma vez por segundo.
Ao tocar na tela, o pingente de ensino fica preto, o que é um problema complexo.Se a economia de energia da luz de fundo estiver definida, a tela preta é normal;Se a segunda palavra na área de controle do sistema for operada acidentalmente, a tela também ficará preta.Se os dois primeiros pontos forem excluídos, atualize para o firmware mais recente para análise.

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